資料詳細

[ 和図書 ] ロボティクスモデリングと制御 ( シリーズ知能機械工学 4 )

川崎晴久／著 -- 共立出版 -- 2012.2 --

所蔵

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ISBN	4-320-08180-2
ISBN13桁	978-4-320-08180-2
タイトル	ロボティクス
タイトルカナ	ロボティクス
タイトル関連情報	モデリングと制御
タイトル関連情報読み	モデリングトセイギョ
著者名	川崎晴久／著
著者名典拠番号	110001555330000
出版地	東京
出版者	共立出版
出版者カナ	キョウリツシュッパン
出版年	2012.2
ページ数	9, 179p
大きさ	21cm
シリーズ名	シリーズ知能機械工学
シリーズ名のルビ等	シリーズチノウキカイコウガク
シリーズ番号	4
シリーズ番号読み	4
価格	¥2800
内容紹介	ロボティクスを学ぶための基礎となる剛体の位置姿勢の表現、ロボットの運動学、ロボット手先の速度と静力学、ロボットの動力学、軌道計画、ロボット制御、およびロボットプログラミングの要点を解説。演習問題つき。
書誌・年譜・年表	文献:p175～176
一般件名	ロボット-ndlsh-00569589
一般件名カナ	ロボット-00569589
一般件名	ロボット
一般件名カナ	ロボット
一般件名典拠番号	510282700000000
分類：都立NDC10版	548.3
資料情報1	『ロボティクスモデリングと制御』（シリーズ知能機械工学 4）　川崎晴久／著　共立出版　2012.2（所蔵館：中央　請求記号：/548.3/5293/2012　資料コード：7103452124）
URL	https://catalog.library.metro.tokyo.lg.jp/winj/opac/switch-detail.do?lang=ja&bibid=1152028202

第1章剛体の位置と姿勢: 1.1 基準座標と物体座標; 1.2 物体の姿勢; 1.3 姿勢表現; 1.4 同次変換
第2章ロボットの運動学: 2.1 ロボット機構; 2.2 リンク座標系; 2.3 手先の位置姿勢; 2.4 リンクパラメータのキャリブレーション
第3章ロボットの手先速度と静力学: 3.1 手先の速度と加速度; 3.2 静力学; 3.3 機構評価
第4章ロボットの動力学: 4.1 慣性テンソル; 4.2 剛体の運動; 4.3 ラグランジュ法; 4.4 ニュートン・オイラー法; 4.5 作業空間での動力学; 4.6 順動力学問題; 4.7 動力学パラメータの同定
第5章ロボットの軌道計画: 5.1 作業と軌道計画; 5.2 PTP制御とCP制御; 5.3 二点間の軌道; 5.4 軌道と二乗平均トルク; 5.5 手先の位置姿勢変数での軌道生成
第6章ロボットの位置姿勢制御: 6.1 リアプノフの安定論; 6.2 サーボ制御; 6.3 動的制御
第7章ロボットの力制御: 7.1 作業と拘束条件; 7.2 インピーダンス制御; 7.3 ハイブリッド位置/力制御
第8章ロボットの遠隔制御: 8.1 ユニラテラル制御とバイラテラル制御; 8.2 基本的なバイラテラル制御; 8.3 改良されたマスタ・スレーブ制御
第9章ロボットプログラミング: 9.1 プログラミングの種類; 9.2 ロボット言語; 9.3 新しいプログラミング法