資料詳細

目次

1章 ロボットの歴史と基本概念

  1.1 ロボットの歴史

  1.2 ロボットの基本概念

  1.3 ロボットの世代論

  演習問題1

2章 ロボットの感覚

  2.1 感覚機能の役割

  2.2 内界センサ

  2.3 外界センサ

  演習問題2

3章 ロボットのアクチュエータ

  3.1 電気式モータ

  3.2 直流サーボモータ

  3.3 交流サーボモータ

  3.4 圧電アクチュエータ

  演習問題3

4章 ロボットアームの機構と運動学

  4.1 ロボットアームの機構

  4.2 座標変換

  4.3 手先の位置姿勢

  4.4 ロボットの速度・加速度の解析

  4.5 静力学

  4.6 機構評価と特異点

  演習問題4

5章 ロボットアームの動力学

  5.1 動力学の概要

  5.2 ラグランジュ法による運動方程式

  5.3 ニュートン・オイラー法による運動方程式

  5.4 順動力学問題

  演習問題5

6章 誤差解析とパラメータ同定

  6.1 リンクパラメータのキャリブレーション

  6.2 動力学パラメータの同定

  練習問題6

7章 ロボットの位置/軌道制御

  7.1 軌道生成

  7.2 サーボモータ系を含めた動力学

  7.3 関節サーボと作業座標サーボ

  7.4 動的制御

  7.5 適応制御

  演習問題7

8章 ロボットの力制御

  8.1 作業と拘束条件

  8.2 インピーダンス制御

  8.3 ハイブリッド制御

  8.4 分解加速度法による動的力制御

  演習問題8

付録

  付録A 特異値分解

  付録B ベクトルの内積と外積

  付録C 慣性テンソル

  付録D 逐次計算形最小2乗法

  付録E ラグランジュの運動方程式

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