目次

0.はじめに

  0.1 制御とシステムとは

  0.2 制御対象のモデル化とシステムの表現

  0.3 制御対象のシステム解析

  0.4 制御系の設計

1.制御とシステムの基礎

  1.1 制御の定義と種類

  1.2 システムの概念

  1.3 伝達関数表現と状態方程式表現

  1.4 フィードバック制御システム

  1.5 演算子法とラプラス変換

  1.6 直列結合と並列結合

  章末問題

2.種々の対象のモデリングと表現

  2.1 機械・振動系

  2.2 電気・振動系

  2.3 サーボ機構-DCモータ-

  2.4 熱・流体系

  章末問題

3.対象とシステムの解析

  3.1 静特性

  3.2 ステップ応答

  3.3 周波数応答

  3.4 システムの5表現

  章末問題

4.レギュレータとオブザーバ

  4.1 可制御・可観測

  4.2 リアプノフの安定判別法

  4.3 無限時間最適制御

  4.4 オブザーバ付きレギュレータ

  4.5 積分器付きレギュレータ

  4.6 離散値レギュレータ

  章末問題

5.簡易ロバスト制御

  5.1 ロバスト制御の種類

  5.2 ハーディ空間とノルム

  5.3 感度関数と相補感度関数

  5.4 内部安定判別法

  5.5 ロバスト制御問題の定式化

  5.6 簡易ロバスト正規化IP制御

  5.7 パラメータ変動に対するPID制御のロバスト安定

  章末問題

6.システム制御創発

  6.1 4モード一体システム制御

  6.2 PD簡易状態観測器付きLQRおよびPD簡易目標値予測器

  6.3 機械系と電気系のアナロジー

  6.4 実数回積分ベースシステム創発

  6.5 ループ積分制御による非干渉化

  6.6 方向制限装置と出力制限装置

  6.7 シーケンスの集中と分散

  6.8 むだ時間を有するプロセス制御

  章末問題

付録

  A.行列の基本演算

  B.行列の微分・積分

  C.擬逆行列

  D.陰関数最小・最大二乗法

  E.逆ラプラス変換表

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