資料詳細

[ 和図書 ] ロボット機構学 ( ロボティクスシリーズ 8 )

永井清／共著 -- コロナ社 -- 2015.9 --

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所蔵は 1 件です。

所蔵館	所蔵場所	資料区分	請求記号	資料コード	所蔵状態	資料の利用
配架日	協力貸出	利用状況	返却予定日	資料取扱	予約数	付録注記	備考
中央	書庫	一般図書	/548.3/5330/2015	7106216461		Digital BookShelf
2015/09/25	可能	利用可			0

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資料詳細

ISBN	4-339-04519-2
ISBN13桁	978-4-339-04519-2
タイトル	ロボット機構学
タイトルカナ	ロボットキコウガク
著者名	永井清／共著, 土橋宏規／共著
著者名典拠番号	110006858120000 , 110006858130000
出版地	東京
出版者	コロナ社
出版者カナ	コロナシャ
出版年	2015.9
ページ数	8, 128p
大きさ	21cm
シリーズ名	ロボティクスシリーズ
シリーズ名のルビ等	ロボティクスシリーズ
シリーズ番号	8
シリーズ番号読み	8
価格	¥1900
内容紹介	ロボット機構の扱い方を修得したい機械系の学部生や大学院生に向けたテキスト。主にロボットアーム(マニピュレータ)を対象として、運動学、静力学、そして動力学について解説する。章末問題も収録。
書誌・年譜・年表	文献:p111～114
一般件名	ロボット-ndlsh-00569589,機構学-ndlsh-00565790
一般件名カナ	ロボット-00569589,キコウガク-00565790
一般件名	ロボット , 機構学
一般件名カナ	ロボット,キコウガク
一般件名典拠番号	510282700000000 , 510624800000000
分類：都立NDC10版	548.3
資料情報1	『ロボット機構学』（ロボティクスシリーズ 8）　永井清／共著, 土橋宏規／共著　コロナ社　2015.9（所蔵館：中央　請求記号：/548.3/5330/2015　資料コード：7106216461）
URL	https://catalog.library.metro.tokyo.lg.jp/winj/opac/switch-detail.do?lang=ja&bibid=1152686083

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1.ロボット・マニピュレータの機構学: 1.1 ロボット・マニピュレータ; 1.2 ロボット・マニピュレータの運動学,静力学,動力学
2.手先位置の表現と座標変換: 2.1 手先の位置と姿勢の表現; 2.2 座標変換
3.運動学における位置の関係式: 3.1 順運動学と逆運動学の例; 3.2 順運動学; 3.3 逆運動学; 3.4 一般のマニピュレータに適用可能な運動学方程式の導出方法; 章末問題
4.運動学における速度の関係式: 4.1 速度の関係式とヤコビ行列; 4.2 速度の関係式とその物理的意味; 4.3 一般のマニピュレータにおける速度の関係式とヤコビ行列; 章末問題
5.静力学: 5.1 マニピュレータの静力学関係式; 5.2 静力学関係式の物理的意味; 5.3 一般のマニピュレータにおける静力学関係式の物理的意味; 章末問題
6.動力学: 6.1 マニピュレータの運動方程式と慣性モーメント; 6.2 ニュートン・オイラー法とラグランジュ法; 6.3 ラグランジュ法による運動方程式の導出; 章末問題
7.パラレル・メカニズム: 7.1 パラレル・メカニズムの構造をもつロボット; 7.2 パラレル・リンク機構の機構学; 7.3 パラレル・リンク機構の実際とその扱い; 章末問題
8.冗長マニピュレータ: 8.1 定義と特徴; 8.2 シリアル・マニピュレータの運動学的冗長性; 8.3 パラレル・マニピュレータの駆動冗長性; 章末問題
9.運動制御における機構学の利用: 9.1 手先位置制御; 9.2 力制御; 章末問題

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