目次

第1章 機構学に関する基礎的事項

  1.1 機械とは

  1.2 機構と機構学

  1.3 機素と対偶

  1.4 リンクと連鎖

  1.5 連鎖の自由度

  1.6 平面機構の瞬間中心

  1.7 機構の解析に必要な数学的基礎

第2章 平面リンク機構と運動解析

  2.1 平面4節リンク機構

  2.2 平面リンク機構の運動解析

  2.3 解析例

第3章 空間運動機構と運動解析

  3.1 空間運動機構の運動解析

  3.2 ロボットアームと運動解析

  3.3 球面4節リンク機構

  3.4 ジャイロ効果

第4章 カム機構

  4.1 カム機構とは

  4.2 カム機構の種類

  4.3 カム線図

  4.4 カムと従動節の運動の関係

  4.5 カム形状とカムに作用する力

第5章 歯車機構

  5.1 歯車機構の基本

  5.2 歯車の種類

  5.3 歯形曲線

  5.4 かみ合い率

  5.5 すべり率

  5.6 歯形の干渉

  5.7 歯車の歯に加わる力

  5.8 歯車列

第6章 摩擦伝動機構

  6.1 摩擦伝動機構に関する基礎的事項

  6.2 摩擦伝動機構の角速度比

  6.3 摩擦伝動機構の選定

第7章 巻きかけ伝動機構

  7.1 巻きかけ伝動機構とは

  7.2 ベルト伝動機構

  7.3 ロープ伝動機構

  7.4 チェーン伝動機構

第8章 機構の運動解析

  8.1 運動の記述

  8.2 ラグランジュ方程式による求め方

  8.3 混合微分代数方程式(DAE)による求め方

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