目次

第Ⅰ部 基礎編

第1章 倒立振子の概要と制御系設計の流れ

  1.1 なぜ倒立振子により制御工学を学ぶのか

  1.2 倒立振子の種類

  1.3 台車型倒立振子実験装置の概要

  1.4 アーム型倒立振子実験装置の概要

  1.5 モデルに基づいた制御系設計の流れ

  第1章の参考文献

第2章 台車位置のPID制御

  2.1 PID制御の特徴

  2.2 PIDパラメータの設計法

  2.3 倒立振子のPID制御

  第2章の参考文献

第3章 物理法則に基づくモデリングとパラメータ同定

  3.1 台車型倒立振子のモデリング

  3.2 台車型倒立振子のパラメータ同定

  3.3 アーム型倒立振子のモデリングとパラメータ同定

  3.4 MATLAB/Simulink用シミュレータ

  第3章の参考文献

第4章 システムの状態空間表現と安定性

  4.1 状態空間表現

  4.2 安定性

  4.3 安定判別法

  第4章の参考文献

第5章 可制御性と状態フィードバック

  5.1 可制御性

  5.2 状態フィードバック制御

  第5章の参考文献

第6章 内部モデル原理とサーボ系

  6.1 制御技術としてのサーボ系

  6.2 伝達関数表現からのアプローチ

  6.3 状態空間表現からのアプローチ

  第6章の参考文献

第7章 可観測性とオブザーバ

  7.1 可観測性

  7.2 オブザーバ

  7.3 状態フィードバック・オブザーバ併合系

  7.4 台車型倒立振子の例

  7.5 可検出性

  第7章の参考文献

第8章 コントローラの実装-離散化

  8.1 コントローラ実装

  8.2 Z変換と離散時間システムの伝達関数

  8.3 0次ホールドによる離散化

  8.4 双一次変換による離散化

  8.5 サンプル値H∞制御理論による最適離散化

  第8章の参考文献

第Ⅱ部 発展編

第1章 LMIと制御

  1.1 多目的制御

  1.2 LMIと最適制御

  1.3 ロバスト制御

  1.4 拘束系の制御

  1.5 ゲインスケジューリング制御

  第1章の参考文献

第2章 ディジタル制御

  2.1 ディジタル制御

  2.2 離散時間系の制御

  2.3 量子化入力制御

  2.4 サンプル値制御

  第2章の参考文献

第3章 非線形制御

  3.1 非線形制御の必要性

  3.2 エネルギー法とスライディングモード制御法

  3.3 モデル予測制御

  第3章の参考文献

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