資料詳細

目次

第1章 マニピュレータを制御しよう

  1.1 ロボットとは何か?

  1.2 ロボットの要素技術とマニピュレータ制御

  1.3 ロボット工学の基礎知識

  1.4 ホイールダック2号@ホームと学ぼう!

第2章 基本的な制御(並進系)

  2.1 並進系の力学

  2.2 並進運動におけるP制御

  2.3 並進運動におけるPD制御

第3章 基本的な制御(回転系)

  3.1 回転系の力学

  3.2 回転運動におけるPD制御

第4章 自由度と座標系

  4.1 自由度の概念

  4.2 手先自由度と関節自由度

  4.3 非冗長と冗長

  4.4 関節と手先の座標系

第5章 順運動学と逆運動学

  5.1 運動学の概念

  5.2 順運動学

  5.3 逆運動学

  5.4 冗長マニピュレータの運動学

第6章 ロボット用アクチュエータ

  6.1 ロボット用アクチュエータの種類

  6.2 電磁駆動アクチュエータ

  6.3 油圧駆動アクチュエータ

  6.4 空気圧駆動アクチュエータ

  6.5 その他のアクチュエータ

  6.6 DA変換器(DAコンバータ)

第7章 ロボット用センサ

  7.1 ロボット用センサの種類

  7.2 角度センサ

  7.3 角速度センサ

  7.4 力センサ

  7.5 AD変換器(ADコンバータ)

第8章 関節座標系の位置制御

  8.1 PTP制御と軌道制御

  8.2 関節座標系PD制御

  8.3 重力補償

  8.4 PTP制御を用いた簡易的な軌道制御

第9章 速度制御

  9.1 ベクトル・行列の基礎

  9.2 速度関係とヤコビ行列

  9.3 分解速度法による軌道制御

  9.4 特異姿勢

第10章 力制御と作業座標系PD制御

  10.1 ロボットの力制御

  10.2 作業座標系PD制御法

第11章 人工ポテンシャル法と移動ロボットへの応用

  11.1 人工ポテンシャル法

  11.2 作業座標系制御における障害物回避

第12章 解析力学の基礎

  12.1 静力学と動力学

  12.2 ラグランジュ法による運動方程式の導出

  12.3 運動方程式の計算例

第13章 ロボットの動力学

  13.1 2リンク2関節マニピュレータの運動方程式

  13.2 順動力学と逆動力学

  13.3 計算トルク法による軌道制御

第14章 インピーダンス制御

  14.1 ドアノブ問題

  14.2 電気インピーダンスと機械インピーダンス

  14.3 インピーダンス制御のイメージ

  14.4 インピーダンス制御の方法

  14.5 コンプライアンス制御

第15章 まとめ

  15.1 ホイールダック2号@ホームの開発物語:総集編

  15.2 マニピュレータの構造

  15.3 受動歩行ロボット

  15.4 ロボットの知能化

巻末付録

  A.1 PID制御を用いたより高精度な位置制御

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