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[ 和図書 ] ロボットと解析力学 ( ロボティクスシリーズ 10 )

有本卓／共著 -- コロナ社 -- 2018.1 --

所蔵

所蔵は 1 件です。

所蔵館	所蔵場所	資料区分	請求記号	資料コード	所蔵状態	資料の利用
配架日	協力貸出	利用状況	返却予定日	資料取扱	予約数	付録注記	備考
中央	2F	一般図書	/548.3/5382/2018	7109817966		配架図 Digital BookShelf
2018/01/12	可能	利用可			0

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資料詳細

ISBN	4-339-04521-5
ISBN13桁	978-4-339-04521-5
タイトル	ロボットと解析力学
タイトルカナ	ロボットトカイセキリキガク
著者名	有本卓／共著, 田原健二／共著
著者名典拠番号	110000045370000 , 110007289070000
出版地	東京
出版者	コロナ社
出版者カナ	コロナシャ
出版年	2018.1
ページ数	8, 193p
大きさ	21cm
シリーズ名	ロボティクスシリーズ
シリーズ名のルビ等	ロボティクスシリーズ
シリーズ番号	10
シリーズ番号読み	10
価格	¥2700
内容紹介	多自由度力学系を考慮した解析力学とリーマン幾何学の観点から、ロボット制御の基礎や設計法を習得できるよう丁寧に解説。解析力学を学ぶうえで必要不可欠である古典力学の知識も基礎から復習する。各章末に問題も掲載。
書誌・年譜・年表	文献:p184
一般件名	ロボット-00569589-ndlsh,解析力学-00564623-ndlsh
一般件名カナ	ロボット-00569589,カイセキリキガク-00564623
一般件名	ロボット , 解析力学
一般件名カナ	ロボット,カイセキリキガク
一般件名典拠番号	510282700000000 , 510574000000000
分類：都立NDC10版	548.3
資料情報1	『ロボットと解析力学』（ロボティクスシリーズ 10）　有本卓／共著, 田原健二／共著　コロナ社　2018.1（所蔵館：中央　請求記号：/548.3/5382/2018　資料コード：7109817966）
URL	https://catalog.library.metro.tokyo.lg.jp/winj/opac/switch-detail.do?lang=ja&bibid=1153109414

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1.ニュートンの法則: 1.1 座標系と位置ベクトル; 1.2 速度と加速度; 1.3 ニュートンの運動の法則; 章末問題
2.質点系の運動: 2.1 質点の運動の軌跡; 2.2 運動量保存則; 2.3 角運動量と角運動量保存則; 2.4 非慣性座標系での運動表現; 章末問題
3.剛体系の運動: 3.1 剛体の自由度; 3.2 剛体の姿勢; 3.3 剛体の回転運動; 3.4 オイラーの運動方程式; 章末問題
4.エネルギーと仕事量: 4.1 仕事と仕事率; 4.2 保存力とポテンシャル; 4.3 力学的エネルギー保存則; 章末問題
5.一般化座標と仮想仕事の原理: 5.1 一般化座標と自由度; 5.2 仮想仕事の原理; 5.3 ダランベールの原理; 5.4 変分法とオイラーの方程式; 5.5 一般化力とラグランジュ乗数; 章末問題
6.ラグランジュの運動方程式: 6.1 ラグランジュの運動方程式; 6.2 ハミルトンの原理; 6.3 エネルギー保存則; 6.4 ケプラーの法則; 6.5 ラグランジュの安定性; 6.6 変分原理; 章末問題
7.多関節構造体の運動方程式: 7.1 同時変換行列; 7.2 DH記法による運動学表現; 7.3 ラグランジアンの導出; 7.4 2自由度マニピュレータの運動方程式; 章末問題
8.ハミルトンの正準方程式: 8.1 一般化運動量とハミルトニアン; 8.2 正準方程式と保存則; 8.3 ポアッソンの括弧式; 8.4 正準変換; 8.5 ハミルトン-ヤコビの偏微分方程式; 章末問題
9.ロボット制御の基礎: 9.1 一般化運動量とハミルトニアン; 9.2 多関節ロボットの運動制御; 9.3 ポアッソン括弧式に基づくリヤプノフ理論; 9.4 リーマン計量とロボット制御系設計の基礎; 9.5 ベルンシュタイン問題と冗長関節ロボットの制御; 9.6 ハミルトン-ヤコビ方程式の解と最適レギュレーション; 章末問題

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