資料詳細

目次

第1章 PID制御とは

  1.1 フィードバック制御系の構成と目的

  1.2 状態フィードバック制御と出力フィードバック制御

  1.3 PID制御の概要

第2章 システムの安定性理論

  2.1 安定性の定義

  2.2 非線形システムの状態フィードバック制御と可安定性

  2.3 リアプノフの安定性理論(リアプノフの直接法)

  2.4 不変集合の安定性とリアプノフ直接法の一般化

第3章 消散性と受動性の理論

  3.1 消散性と受動性

  3.2 アフィン非線形システムの消散性と受動性

  3.3 システムの受動性判別-K-Y-P補題

  3.4 リアプノフの安定性と受動性の関係

  3.5 受動定理について

第4章 LMIによる安定性とロバスト安定性解析

  4.1 LMIによる安定性解析

  4.2 有界実性(H∞性能)と強正実性のLMI条件

  4.3 状態フィードバックによるロバスト安定化制御

  4.4 静的出力フィードバック制御のリアプノフ不等式のLMI可解性

第5章 出力フィードバック制御

  5.1 静的出力フィードバック制御の定常特性

  5.2 静的出力フィードバック制御による安定化

  5.3 静的出力フィードバック制御による安定化

  5.4 動的出力フィードバック制御

  5.5 相対次数ならびに標準形と零ダイナミクス

  5.6 最小位相システムの高ゲイン出力フィードバックによる安定化制御

第6章 出力フィードバック制御器の最適化

  6.1 動的システムのパラメータ行列の最適化

  6.2 静的出力フィードバック制御のゲイン行列最適化

  6.3 静的出力フィードバック制御の最適-安定化条件(代数リカツチ方程式の導出)

  6.4 静的出力フィードバック制御による最適-安定化(別法)

  6.5 動的出力フィードバック制御(一般化速度型出力フィードバック制御)のゲイン行列最適化

  6.6 動的出力フィードバック制御の最適-安定化

第7章 古典的PID制御論

  7.1 スカラ系のPID制御

  7.2 PID制御器のパラメータ調整法

  7.3 2自由度PID制御

  7.4 スミス線形予測器型PID制御

第8章 線形多変数システムのPID制御

  8.1 設定点サーボ問題のPID制御

  8.2 PID制御の代数リカッチ方程式(Kucera-Souza)に基づく安定化

  8.3 PID制御のLMIによる安定化

  8.4 PI近似D制御のLMIによる安定化

  8.5 動的PID制御のLMIによる安定化

  8.6 動的PI近似D制御のLMIによる安定化

  8.7 高ゲインフィードバックに基づく安定化(相対次数2以下の場合)

  8.8 時間遅れ線形MIMOシステムのスミス予測器型PID制御

第9章 線形多変数システムのP・SPR・D制御とP・SPR・D+I制御

  9.1 設定点サーボ問題のP・SPR・D制御

  9.2 P・SPR・D制御のLMIに基づく安定化

  9.3 高ゲインフィードバックに基づくP・SPR・D制御とP・SPR・D+I制御による安定化

  9.4 P・SPR・D制御によるL2ゲイン外乱抑制問題

第10章 PID制御器の最適化

  10.1 線形システムのPID制御器の最適性条件

  10.2 線形システムのPID制御器のゲイン行列最適化

  10.3 PID制御の最適-安定化

  10.4 PI近似D制御器の最適-安定化

  10.5 動的PID制御のゲイン行列最適化

  10.6 動的PID制御器の最適-安定化

  10.7 非線形システムのPID制御器のゲイン行列に関する勾配

  10.8 勾配法による最適PIDゲイン行列の計算

第11章 アフィン非線形システムのPID制御

  11.1 PID制御の定式化

  11.2 レギュレーション問題のPID制御

  11.3 位置に関する設定点サーボ問題のPID制御

  11.4 ラグランジュ系のPID制御

  11.5 ロボットアームのPID制御

  11.6 線形化-安定化によるアフィン非線形システムのPID制御

第12章 アフィン非線形システムのP・SPR・D制御とP・I・SPR・D制御

  12.1 アフィン非線形システムのP・SPR・D制御とP・I・SPR・D制御

  12.2 ラグランジュ系のP・SPR・D制御

  12.3 ロボットマニピュレータのP・SPR・D制御

  12.4 アフィン非線形システムのP・I・SPR・D制御

  12.5 アフィン非線形システムのL2外乱抑制問題

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