資料詳細

目次

1.制御工学の準備

  1.1 制御ってなに

  1.2 制御技術の起源

  1.3 受動的制御と能動的制御

  1.4 フィードフォワード制御とフィードバック制御

  1.5 制御対象

2.動的システムのモデル

  2.1 システムの数学モデル

  2.2 線形システムモデル

  2.3 動的システムの応-ラプラス変換による解法-

3.線形システムと伝達関数

  3.1 ゼロ入力応答とゼロ状態応答

  3.2 システムの伝達関数モデル

  3.3 伝達関数によるシステム表現

4.線形システムの応答

  4.1 伝達関数と応答

  4.2 極と零点

  4.3 線形システムのインパルス応答

  4.4 線形システムのステップ応答

5.動的システムの安定性

  5.1 安定性の定義

  5.2 極と安定性の関係

  5.3 安定判別法

6.システムの周波数応答

  6.1 周波数伝達関数

  6.2 周波数応答

  6.3 ベクトル軌跡とナイキスト軌跡

  6.4 最小位相系

7.ボード線図

  7.1 ゲイン線図と位相線図

  7.2 基本的なシステムのボード線図

  7.3 直列結合されたシステムのボード線図

  7.4 最小位相系のゲインと位相

8.フィードバック制御とフィードフォワード制御

  8.1 フィードフォワード制御

  8.2 極・零消去(極・零相殺)

  8.3 フィードバック制御

9.フィードバック制御系の安定性

  9.1 フィードバック制御系の安定性の基本

  9.2 ナイキストの安定判別法

  9.3 安定余裕

  9.4 ロバスト安定性・ロバスト安定化

10.フィードバック制御系の設計仕様

  10.1 設計仕様

  10.2 閉ループシステムの特性と極の関係

  10.3 フィードバック制御による極の配置と根軌跡

  10.4 周波数領域での設計指標

11.制御系の設計指針

  11.1 制御目的と応答特性

  11.2 制御系の設計手順

  11.3 過渡特性(時間応答)に関する設計指針

12.制御器(補償器)の設計

  12.1 制御系の設計手順

  12.2 ループ整形

  12.3 位相進み補償

  12.4 位相遅れ補償

13.PID制御

  13.1 PID制御

  13.2 様々なPID制御

  13.3 ジーグラー・ニコルスによるPIDパラメータの決定方法

14.その他の制御系設計

  14.1 内部モデル原理とサーボ系設計

  14.2 ロバスト制御

A.本書で扱う制御工学で用いる数学基礎

  A.1 テイラー級数・テイラー展開

  A.2 複素数

  A.3 ラプラス変換

  A.4 色々な関数のラプラス変換

  A.5 最終値定理と初期値定理

  A.6 逆ラプラス変換とその計算方法

B.行列と行列式

  B.1 行列

  B.2 行列式

C.定理5.2の証明

D.たたみ込み積分(デュアメル積分)

  D.1 重ね合わせの原理

  D.2 たたみ込み積分(デュアメル積分)

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