目次

第1章 制御工学とは

  1-1 いろいろな制御

  1-2 フィードバック制御系

  1-3 アナログ制御とディジタル制御

  1-4 古典制御理論と現代制御理論

  1-5 制御発展の流れと本書の内容

  演習問題

第2章 数学的基礎

  2-1 ラプラス変換

  2-2 行列の基礎

  2-3 z変換

  演習問題

第3章 数式モデル

  3-1 DCサーボモータの原理

  3-2 伝達関数とブロック線図

  3-3 状態方程式

  3-4 状態変数変換と可制御性,可観測性

  3-5 離散時間表現

  演習問題

第4章 特性表現

  4-1 過渡応答

  4-2 インパルス応答・重み関数・伝達関数

  4-3 周波数応答

  4-4 周波数特性

  4-5 閉ループ系の周波数特性

  演習問題

第5章 安定性・安定度

  5-1 安定とは

  5-2 閉ループ系の安定性

  5-3 安定判別法-Routh/Hurwitzの安定判別法

  5-4 Nyquistの安定判別法と安定度

  5-5 Lyapunovの安定定理

  5-6 離散時間値系の安定判別

  演習問題

第6章 フィードバック制御系

  6-1 フィードバック制御系の性質

  6-2 PID制御系とその性質

  6-3 状態フィードバックによる極配置

  演習問題

第7章 最適レギュレータ系

  7-1 連続時間系最適レギュレータ系

  7-2 ディジタル最適レギュレータ系

  演習問題

第8章 最適ディジタルサーボ系

  8-1 最適1型ディジタルサーボ系の構成

  8-2 フィードフォワード補償

  8-3 最適予見サーボ系

  8-4 入力むだ時間補償

  8-5 初期値補償

  8-6 一般型最適ディジタルサーボ系

  8-7 最適出力フィードバック制御系

  8-8 最適スライディングモード制御系

  8-9 最適同期化制御系

第9章 リニアDCブラシレスモータの最適ディジタルサーボ系

  9-1 リニアDCブラシレスモータシステム

  9-2 最適ディジタルサーボ系の構成

  9-3 シミュレーションおよび実験による検討

  9-4 予見フィードフォワード補償

  演習問題

第10章 メカニカルシステムの最適ディジタルサーボ系

  10-1 エアスライドリニアモータの最適予見繰り返し制御

  10-2 ボール&プレート装置の最適位置同期化制御

  10-3 宇宙エレベータークライマーの最適速度同期化制御

  10-4 ロープテザークライマーのスパイラル推進機構による姿勢

  10-5 架空送電鉄塔安全監視支援ロボットの開発

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