目次

1.身体性に立脚した知能の概念と本書の目的

  1.1 知能,身体性,身体性に立脚した知能とは?

  1.2 身体性の起源と歴史的背景

  1.3 本書の目的

  章末問題

2.受動歩行と身体性

  2.1 脚式ロコモーションの特徴と意義

  2.2 受動歩行とは?

  2.3 受動歩行のモデル化

  2.4 受動歩行のシミュレーション

  2.5 受動歩行の安定性解析

  2.6 受動歩行に内在する安定化構造

  2.7 力学系としての受動歩行現象

  2.8 演習:受動歩行モデルのシミュレーション

  章末問題

3.アクチュエータ特性から生じる運動知能

  3.1 ロボットの運動におけるアクチュエータの硬さと柔らかさ

  3.2 モータの電気的受動特性から生じる運動パターン

  3.3 動物の筋肉における柔らかさ

  章末問題

4.脚式移動ロボットの身体性に基づく脚協調制御

  4.1 多種多様な歩行パターンを発現する四脚哺乳動物

  4.2 四脚動物の歩容生成を司る神経機構

  4.3 生物規範型四脚ロボット

  4.4 身体性に基づく脚間協調制御

  4.5 「手応え」制御としての再解釈

  4.6 六脚ロボットの手応え制御

  4.7 二脚ロボットの手応え制御

  4.8 「手応え」制御の設計方策

  4.9 演習:「手応え」制御のシミュレーション

5.全身協調運動にみるシステムのつなぎ方

  5.1 脚の協調運動から全身の協調運動へ

  5.2 動物の全身をめぐる動き

  5.3 機械的接続に着目したシステム設計

  5.4 制御的接続に着目したシステム設計

  5.5 身体部位間の調和的協調運動を生み出すシステムのつなぎ方

  章末問題

6.群れシステムと身体性,多様な相互作用のあり方

  6.1 個体の動きから群れの動きへ

  6.2 自己駆動粒子によって形成される群れシステム

  6.3 情報伝達物質を活用した群れシステム

  6.4 自律個の身体的特徴を活用した群れシステム

  6.5 群れシステムにおける身体性と相互作用の方向づけ

  章末問題

7.身体性に基づくシステム・制御の将来展望

  7.1 身体性に基づく知能システムの設計・制御の体系化

  7.2 身体性に基づく知能システム設計の心得

  7.3 将来展望

8.1～7章の概要

付録

  A.1 関連する必須の概念

  A.2 マイルストーンとなる研究事例

  A.3 関連する国内外の研究プロジェクト

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