目次

第1章 制御工学とシステム

  1.1 制御とは

  1.2 システムとは

  1.3 システムの種類と性質

  1.4 システムの表現

第2章 ラプラス変換と伝達関数:古典制御論の基礎

  2.1 ラプラス変換

  2.2 伝達関数

  演習問題

第3章 ブロック線図

  3.1 ブロック線図の基本

  3.2 ブロック線図の描き方

  3.3 ブロック線図の等価変換

  3.4 複雑なブロック線図

  演習問題

第4章 周波数応答

  4.1 準備:複素数の絶対値と偏角

  4.2 正弦波入力に対するシステムの応答:ゲインと位相

  4.3 ボード線図とベクトル軌跡

  4.4 ボード線図とベクトル軌跡の例

  4.5 ボード線図の合成

  演習問題

第5章 入出力安定性,極,零点

  5.1 システムの入出力安定性

  5.2 極と零点の意味

  5.3 多項式のフルビッツ性の判別手段

  5.4 ナイキストの安定判別法

  5.5 根軌跡<発展>

  演習問題

第6章 伝達関数に基づく制御器設計

  6.1 制御系の設計プロセス

  6.2 フィードフォワード制御

  6.3 フィードバック制御

  6.4 二自由度制御

  6.5 定常特性

  6.6 制御器の設計法

  演習問題

第7章 状態方程式:現代制御論の基礎

  7.1 動的システムと動特性

  7.2 状態方程式

  7.3 線形状態方程式の解と安定性

  7.4 状態方程式と伝達関数の関係

  7.5 数学的補足

  演習問題

第8章 状態フィードバックに基づく制御器設計

  8.1 制御の問題とは

  8.2 可制御性

  8.3 状態フィードバック制御による安定化

  8.4 追従制御

  8.5 リッカチ方程式と最適レギュレータの関係<発展>

  演習問題

第9章 オブザーバによる状態推定

  9.1 観測の問題とは

  9.2 可観測性

  9.3 オブザーバによる状態量の推定

  9.4 オブザーバと制御の統合:動的出力フィードバック制御

  9.5 リッカチ方程式と定常カルマンフィルタの関係<発展>

  演習問題

第10章 離散時間表現とz変換:デジタル制御系への実装

  10.1 離散時間システムと離散時間表現

  10.2 z変換

  10.3 離散時間システムの安定性と状態方程式表現

  10.4 z変換利用の際の注意<発展>

  演習問題

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