目次

1.序論

  1.1 ネットワークシステムの分散協調制御

  1.2 分散協調制御の設計ツール

  1.3 本書で用いる記法と数学的基礎

2.受動性と安定性

  2.1 物理システムとエネルギー

  2.2 受動性

  2.3 受動性の保存則

  2.4 L2安定性と受動性

  2.5 リアプノフ安定性と受動性

  2.6 受動的なシステムの制御

3.同期制御

  3.1 ネットワークシステムとグラフ

  3.2 合意アルゴリズムと受動性

  3.3 ネットワークシステムの出力同期制御

  3.4 相互フィードバック制御の一般化

  3.5 双方向テレオペレーション

4.分散最適化

  4.1 最適性条件と双対性

  4.2 勾配法と受動性

  4.3 主双対勾配法と受動性

  4.4 分散最適化と受動性

  4.5 交互方向乗数法と受動性

  4.6 受動性に基づく主双対勾配法の一般化

  4.7 不等式制約をもつ問題に対する主双対勾配法

5.被覆制御

  5.1 ボロノイ図

  5.2 被覆制御とは

  5.3 さまざまな被覆制御

6.制御バリア関数に基づく制御

  6.1 安全性と前方不変集合

  6.2 制御バリア関数と二次計画問題

  6.3 制御バリア関数の発展例

ページの先頭へ