目次

序章 バーチャルリアリティの歩み

  1 現実感の可能性を追い求めた頃

  2 仮想空間内での世界の表現

  3 切離抵抗力の計算の歴史

  4 物体の切離と反力提示装置

  5 仮想物体構築のための数学モデル

  6 研究を進めていくために

  7 現実との対応と医療への応用

第1章 立体視による画像の3次元切離

  1.1 3次元座標の入力と立体構成

  1.2 立体視切離

  1.3 3次元画像とその立体視

  1.4 脳の3次元画像の立体視切離の結果

第2章 3次元空間内立体視設計システム

  2.1 立体視設計システム

  2.2 幾何学的矛盾の検出による形状設計に対する警告機能

  2.3 設計システムの性能について

第3章 ナイフ型デバイスによる力覚表示システム

  3.1 切離デバイス

  3.2 力覚表示システム

  3.3 力覚表示システムの検討

第4章 ハサミ型デバイスによる紙状仮想物体の切離

  4.1 ハサミによる切離の物理的解釈と条件設定

  4.2 切離デバイス

  4.3 力覚表示システム

  4.4 仮想物体の切離と切離感

第5章 リアルタイムで切離可能な仮想粘弾性物体

  5.1 仮想物体の構築

  5.2 連続体としてのバネモデルの構築とシミュレーション

  5.3 重力加速度を考慮した仮想物体の構築

第6章 ハサミによる切離抵抗感の表現

  6.1 仮想物体のハサミによる切離と破壊

  6.2 シミュレーションの結果

第7章 ハサミによる仮想物体の立体視加工

  7.1 立体画像操作用デバイス

  7.2 力覚表示・システムの構成

  7.3 力覚表示による仮想物体の切離

第8章 ナイフによる切離モーメントの表現

  8.1 ナイフによる切離モーメント

  8.2 シミュレーション結果

  8.3 刃が突き抜けた場合の切離時の抵抗力

  8.4 ナイフによる粘弾性モデルの切離に関する補足説明

第9章 ノコギリの切離モーメントの表現

  9.1 理論式の構築

  9.2 解析と動特性

第10章 ノコギリ型デバイスによる力覚表示システム

  10.1 はじめに

  10.2 ノコギリの切離点と回転運動の中心点

  10.3 ノコギリ型操作デバイスの構築

  10.4 切離状態の画像表現

  10.5 仮想ノコギリと仮想物体の構築

  10.6 力覚表示システムの概要

  10.7 システム動作の概要

  10.8 力覚評価とコメント

第11章 3種類の切離器具を用いた力覚表示システム

  11.1 システムの開発

  11.2 切離モーメントの計算

  11.3 統合力覚表示システムの使用条件

  11.4 統合力覚表示システムの操作実験結果

第12章 粘弾塑性体モデルで表現した物体間の相互作用による破壊

  12.1 粘弾塑性体モデルの構築

  12.2 シミュレーション実験の結果

  12.3 変形に関するコメント

第13章 医学・工学への応用

  13.1 モデルで構築した人工環境の提供

  13.2 医療器具モデルの構築

  13.3 モデルの相互作用により生じる力覚の算出

  13.4 MRIデータに基づく人工臓器モデルの構築

  13.5 シミュレーションの方法と結果

  13.6 まとめ

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